Версия Lua 5.1 выпущена 21 февраля 2006 года. Основные особенности версии 5.1 — новая система модулей, инкрементальный сборщик мусора, новый механизм varargs, новый синтаксис для длинных строк и комментариев, операторы mod и length, метатаблицы для всех типов, новая схема настройки через luaconf.h и полностью повторно входимый парсер.